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六自由度平台结构原理

着技术日益发展,目前对六自由度运动平台的控制精度、定位精度及动态响应性能的要求越来越高,考虑到六自由度运动平台对各个电动缸运动的准确和快速等要求,需要对各电动缸的速度和位移进行控制。


  在运动过程中,需要及时检测各电动伺服缸的速度和位移信号,速度信号用于闭环控制时跟踪速度的输入,位移信号用于位置反馈和监控,从而达到满足运动平台的位姿控制。


  六自由度运动平台,目前因其有着极为广阔的应用前景,近几年,已经引起了国内外科研、院校广泛的研究兴趣。因此, 对六自由度运动平台现在有了更深入的研究。


  六自由度运动平台是由六个伺服电机带动电动缸做伸缩变化运动,六个电动缸并联设置共同驱动运动平台。
六自由度平台01

  运动平台的每个电动缸都能够实现空间中单独的伸缩运动,因此控制系统通过对六个电动缸的伸缩量的控制,可以驱动完成空间中的六自由度运动,从而实现上平台位姿的改变。


  六自由度分别指的是平台沿着x、y、z 三个坐标轴的平移运动,以及绕三个坐标轴的φx、φy、φz旋转运动。根据六自由度平台的运动状态,计算出各电动缸的相应位置和速度指令信号,从而控制运动平台按照预定的轨迹运动。


  当运动平台到达要求的位置时,各电动缸的速度指令信号给定为零,运动平台就立刻停下来,达到了点位控制的目的。