六自由度摇摆平台有哪些特点

所谓自由度，指的是描述某力学系统所需的独立坐标数的个数。题目中应该指的是机构的运动自由度。

刚体在空间自由运动的时候，确定刚体的位置需要x,y,z三个独立的空间坐标数，为其平动自由度，确定其通过质心轴的空间方位──三个方位角(α，β，γ)中只有其中两个是独立的──需两个转动自由度;另外还要确定刚体绕通过质心轴转过的角度θ──还需一个转动自由度。所以空间中自由运动的刚体共有三个平动自由度，三个转动自由度。

机械中一般将构件视为刚体研究。刚性的构件通过各种运动连接起来组成各种可动的机构。在未构成运动副之前，在空间中它们(指两个刚性的构件)的相对运动有六个自由度，但构成运动副之后，其间的相对运动将受到约束，此时其自由度为6-约束数。

球面副是典型的III级运动副，即引入了三个约束的运动副，故其自由度为6-3=3;其平动完全被限制住了，有的是三个转动自由度;球销副是IV级副，有两个自由度。因为它的其中一个方位上的转动也被限制住了。

在不考虑虚约束，复合铰链以及局部自由度的情况下，可以给一个简单的计算空间中机构自由度的公式：f=6N-(5*p5+4*p4+3*p3+2*p2+p1),其中f表示自由度，N表示构件个数，pi表示i级副的个数，括号中指的是各种运动副引入的约束个数的和。
机器人设计中的机械臂自由度是比较大的，而且采用多舵机提供动力分别传动的话，情况就更复杂一点了。现在很多实用的机械臂都是五个自由度的。


六自由度摇摆平台，在业内又被称作六自由度动感平台。顾名思义，这是一种并联结构的运动平台。目前，对这项技术的研发和应用已经很成熟了，不过相信大部分朋友日常生活中对这一运动平台还并不熟悉。所以，小编就来给大家介绍一下六自由度平台的特点。


六自由度摇摆平台基本功能


　　-运动姿态模拟


　　电动六自由度摇摆平台具有六个自由度的运动，可以完成其可达运动空间内的任意运动姿态模拟。六个自由度的运动既可以单独动作，也可任意多个自由度组合运动。


　　-运动参数设定


　　摇摆台运动前，可先根据要求设定摇摆台的运动参数，设置参数包括：运动自由度选择、所选自由度的运动规律、所选自由度的运动幅值、所选自由度的运动频率、摇摆台上运动平台的回转中心。


　　-运动信息显示功能


　　摇摆台上位机软件还可实时显示摇摆台当前的运动状态，摇摆台运动姿态的三维动画显示;摇摆台六根电动缸的实时运动速度、位移曲线显示;摇摆台六根电动缸的运动位置实时数据显示。