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六自由度摇摆平台有哪些特点

所谓自由度,指的是描述某力学系统所需的独立坐标数的个数。题目中应该指的是机构的运动自由度。


刚体在空间自由运动的时候,确定刚体的位置需要x,y,z三个独立的空间坐标数,为其平动自由度,确定其通过质心轴的空间方位──三个方位角(α,β,γ)中只有其中两个是独立的──需两个转动自由度;另外还要确定刚体绕通过质心轴转过的角度θ──还需一个转动自由度。所以空间中自由运动的刚体共有三个平动自由度,三个转动自由度。


机械中一般将构件视为刚体研究。刚性的构件通过各种运动连接起来组成各种可动的机构。在未构成运动副之前,在空间中它们(指两个刚性的构件)的相对运动有六个自由度,但构成运动副之后,其间的相对运动将受到约束,此时其自由度为6-约束数。


球面副是典型的III级运动副,即引入了三个约束的运动副,故其自由度为6-3=3;其平动完全被限制住了,有的是三个转动自由度;球销副是IV级副,有两个自由度。因为它的其中一个方位上的转动也被限制住了。


在不考虑虚约束,复合铰链以及局部自由度的情况下,可以给一个简单的计算空间中机构自由度的公式:f=6N-(5*p5+4*p4+3*p3+2*p2+p1),其中f表示自由度,N表示构件个数,pi表示i级副的个数,括号中指的是各种运动副引入的约束个数的和。
机器人设计中的机械臂自由度是比较大的,而且采用多舵机提供动力分别传动的话,情况就更复杂一点了。现在很多实用的机械臂都是五个自由度的。


六自由度摇摆平台,在业内又被称作六自由度动感平台。顾名思义,这是一种并联结构的运动平台。目前,对这项技术的研发和应用已经很成熟了,不过相信大部分朋友日常生活中对这一运动平台还并不熟悉。所以,小编就来给大家介绍一下六自由度平台的特点。


六自由度摇摆平台基本功能


  -运动姿态模拟


  电动六自由度摇摆平台具有六个自由度的运动,可以完成其可达运动空间内的任意运动姿态模拟。六个自由度的运动既可以单独动作,也可任意多个自由度组合运动。


  -运动参数设定


  摇摆台运动前,可先根据要求设定摇摆台的运动参数,设置参数包括:运动自由度选择、所选自由度的运动规律、所选自由度的运动幅值、所选自由度的运动频率、摇摆台上运动平台的回转中心。


  -运动信息显示功能


  摇摆台上位机软件还可实时显示摇摆台当前的运动状态,摇摆台运动姿态的三维动画显示;摇摆台六根电动缸的实时运动速度、位移曲线显示;摇摆台六根电动缸的运动位置实时数据显示。

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